Primeiramente garanta que seu celular esta com a carga de bateria acima de 50% (o recomendável pela própria samsung é estar com ela em 100%). No meu caso estando a 50% instalou sem grandes problemas.
Vamos aos passos para instalação.
1. Faça o download do Kies no site da samsung: http://www.samsung.com/br/support/usefulsoftware/KIES/JSP
2. Instale o Kies em seu computador e abra o programa.
3. Conecte seu galaxy ao computador através do cabo usb que vem junto com o aparelho.
4. Sugiro que antes de fazer a atualização, faça um backup dos arquivos do telefone, através da opção importar/exportar do Samsung Kies.
Através da opção exportar todos, é possível selecionar contatos, mensagem, agenda e todas as demais opções da tela para incluir ou não no backup.
5. Feito o backup, volte para a tela de informações básicas, aparecerá que há uma nova versão de firmware disponível para instalar. Esta informação estará no quadro grifado, mas como acabei instalando e esquecendo de tirar o print, fica na imaginação de vocês. :-)
Ao clicar em instalar, aparecerá uma tela como a abaixo mostrando o progresso da instalação.
Ao final da instalação, aparecerá a mensagem abaixo no Kies.
No meu caso não precisei fazer nada do que pede na imagem, o celular reiniciou sozinho e iniciou a instalação. Todo o progresso foi visível no celular e não durou mais de 5 minutos.
Para confirmar que estava com a versão mais atual do android liberada pela Samsung, fui conferir no celular.
Menu -> Configurações -> Sobre o Telefone.
Como podem ver na imagem, a ICE CREAM SANDWICH (4.0.3) está instalada com sucesso.